Die Stadt mit ca. 4600 Einwohnern kann auf eine interessante Geschichte zurückblicken. Um 1254 wurde Waldenburg gegründet und erstmals 1336 wissenschaftlich gesichert, urkundlich als Stadt „Waldinberg“ erwähnt. Die deutsche Besiedlung der Gegend des späteren Waldenburgs beginnt mit der Klostergründung von Remse 1143 und der Erbauung der Burg Waldenburg 1165-1172, als Sicherungsposten der Salzhandelstraße an der Muldenquerung.
Das heutige Waldenburg hat sich aus den ehemals selbstständigen Stadtteilen Waldenburg (Oberstadt), Altwaldenburg mit Eichlaide und Altstadt Waldenburg entwickelt.
Eine planmäßige mittelalterliche Stadtgründung ist noch heute an den Straßen, Bebauungslinien und Stadtmauerresten der Oberstadt ablesbar. Auch ein Blick in die mehrgeschossigen Kellersysteme der Oberstadt offenbart die mittelalterlichen Wurzeln. Friedrich XI von Schönburg-Waldenburger Steinzeug erlangte im Spätmittelalter große Berühmtheit in ganz Europa und ist für die Bezeichnung „Töpferstadt“ maßgebend.